Någon lagtext som uttryckligen förbjuder sex mellan vårdtagare och vårdare finns inte.
Men egentligen har du ju själv svarat på din fråga eftersom du tyckte att det kändes fel med sex.

Det framgår inte av frågan hur det utvecklades mellan er. Men om en relation fortfarande är aktuell tycker jag att du borde prata med assistenten om det här. I er situation kan det vara svårt att ha en sådan relation som du beskriver. Personalen har alltid övertaget, så det hade varit bättre om du tagit initiativet.
För din skull kanske hon borde bytt vårdtagare, så att ni inte hade haft de här rollerna er emellan. Det vanliga är att den som är anställd söker sig till en annan arbetsplats, så att förhållandet kan fortsätta i lugn och ro.